Urodził się w 1924 roku w Bogdanach. W czasie II wojny światowej był żołnierzem Armii Krajowej i uczestnikiem Powstania Warszawskiego (w pułku „Baszta”). W latach 1945-1948 studiował na Uniwersytecie Adama Mickiewicza w Poznaniu oraz Uniwersytecie Mikołaja Kopernika w Toruniu – gdzie w 1950 roku uzyskał stopień doktora nauk humanistycznych. W 1950 roku rozpoczął współpracę naukową z Katolickim Uniwersytetem Lubelskim. W roku 1967 uzyskał tytuł profesora nadzwyczajnego, a w 1974 – zwyczajnego. W ciągu ponad pięćdziesięciu lat podjął tam szereg zadań. Był między innymi: kierownikiem Katedry Historii Średniowiecznej, kierownikiem Katedry Historii Kultury Polskiej, kierownikiem i twórcą Instytutu Geografii Historycznej Kościoła w Polsce, wieloletnim kierownikiem Sekcji Historii oraz dziekanem Wydziału Nauk Humanistycznych KUL.
Od roku 1990 do roku 2011 Przewodniczący Polskiego Komitet do spraw UNESCO. W latach 1990 – 1991, a następnie przez dwie kadencje: 1993–1997 i 1997 – 2003 przedstawiciel Polski w Radzie Wykonawczej UNESCO. Kilkakrotnie przewodniczący polskiej delegacji na sesję Konferencji Generalnej UNESCO. Inicjator i Przewodniczący Komitetu Wspólnego UNESCO i Międzynarodowego Komitetu Nauk Historycznych (CISH). Przewodniczący Międzynarodowej Federacji Instytutów Europy Środkowo-Wschodniej. Przewodniczący krajowego Komitetu Pojednania i Dialogu (2000) i krajowego Komitetu Dialogu między Cywilizacjami (2001). Inicjator wielu sympozjów i konferencji międzynarodowych pod auspicjami UNESCO, w tym konferencji „Miejsce Polski i Europy Środkowo Wschodniej w historii i teraźniejszości Europy” (2008).
Prezes Zarządu Towarzystwa Instytutu Europy Środkowo-Wschodniej od 1991 roku; od 2002 do 2013 – dyrektor Instytutu Europy Środkowo-Wschodniej. W latach 2000-2004 współtwórca i przewodniczący Konwentu Europejskiego Kolegium Polskich i Ukraińskich Uniwersytetów, później honorowy przewodniczący Konwentu. Historyk-mediewista, przede wszystkim historyk kultury polskiej, w tym historii chrześcijaństwa w Polsce. Specjalista historii Europy Środkowo-Wschodniej.
Członek-założyciel Polskiej Rady Ruchu Europejskiego, wiceprzewodniczący Międzynarodowej Komisji Historii Porównawczej Kościołów, przewodniczący Polskiej Komisji Historii Porównawczej Kościołów w Komitecie Nauk Historycznych Polskiej Akademii Nauk.
Od 1956 roku członek-założyciel warszawskiego Klubu Inteligencji Katolickiej; w latach 1981-1991 członek Rady Polskiego Instytutu Kultury Chrześcijańskiej Fundacji Jana Pawła II w Rzymie. Od 1981 kierował pracami Wszechnicy Regionu Środkowowschodniego „Solidarności”; po 13 grudnia 1981 r. współpracował z tajnymi strukturami „Solidarności”. W latach 1989-1990 przewodniczący Komitetu Obywatelskiego Lubelszczyzny; w latach 1989-1991 sędzia Trybunału Stanu; w latach 1990-1991 senator RP, członek Komisji Spraw Zagranicznych Senatu. Jeden z inicjatorów utworzenia organizacji kombatanckiej Armii Krajowej; w latach 1989-1990 pierwszy prezes Światowego Związku AK w Okręgu Lubelskim; w roku 1991 inicjator i fundator Instytutu Armii Krajowej w Lublinie.
Członek rzeczywisty Polskiej Akademii Umiejętności (od 2004), członek-korespondent PAU (od 1992), członek honorowy Polskiego Towarzystwa Historycznego (od 2000), członek honorowy stowarzyszenia Collegium Invisibile (2004), członek honorowy Poznańskiego Towarzystwa Naukowego (2006), członek Lubelskiego Towarzystwa Naukowego i Towarzystwa Naukowego KUL.
Członek Związku Inwalidów Wojennych RP (od 1946), Rady Kasy im. Mianowskiego (od 1999), Wiceprzewodniczący Forum Polsko-Ukraińskiego (od 1999), członek Narodowej Rady Integracji Europejskiej (od 2001), członek Rady Naukowej przy Wielkim Kanclerzu KUL (od 1998), członek Rady Naukowej Instytutu Jana Pawła II KUL, współprzewodniczący polsko-białoruskiej komisji ds. podręczników szkolnych (od 1992), członek Rady Państwowego Muzeum na Majdanku (od 1998).
Odznaczony Krzyżem Virtuti Militari, Krzyżem Walecznych i Srebrnym Krzyżem Zasługi z Mieczami. 11 listopada 2004 po jednomyślnej uchwale Kapituły Orderu odznaczony Orderem Orła Białego.
Wykładowca m.in. Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego, Collège de France, Merton College Oxford University, Paris IV – Sorbonne (1985-1987), Institute for Advanced Study w Princeton, University of Madison-Winsconsin, Kolegium Europejskiego w Natolinie (od 1997). Doktor honoris causa Uniwersytetu w Grodnie (1993), Akademii Kijowsko-Mohylańskiej (1998), Wolnego Uniwersytetu w Berlinie (1998) oraz Uniwersytetu Sorbona w Paryżu (1999).
Laureat nagrody im. A. Jurzykowskiego (1988), nagrody specjalnej „Przeglądu Wschodniego” (1999), Nagrody Obojga Narodów Polski i Litwy (1999), nagrody „Clio” na najlepszą książkę historyczną roku 1999, Nagrody „Rzeczpospolitej” imienia Jerzego Giedroycia (2001) oraz Medalu za Zasługi dla KUL (2004).
Autor i redaktor około 1000 publikacji z zakresu historii, m.in. Dominikanie na Śląsku w XIII-XIV wieku (1956); Wspólnoty chrześcijańskie (1964); Kościół w Polsce (autor i redaktor, t. 1: 1968, t. 2: 1970), Chrześcijaństwo w Polsce (1981), Europa Słowiańska w XIV-XV wieku (1984), Kościół katolicki w świecie i Polsce. Szkice historyczne (1986), Dzieje polskiego chrześcijaństwa (t. 1: 1987, t. 2: 1991), Od pustelni do wspólnoty (1987), Histoire religieuse de la Pologne (autor i redaktor, 1987), Chrześcijaństwo i historia (1990), Europa Środkowowschodnia w historiografii krajów regionu (1993), La Pologne dans l’Eglise medievale (1993), Młodsza Europa. Europa Środkowo-Wschodnia w kręgu cywilizacji chrześcijańskiej średniowiecza (1998), A History of Polish Christianity (2000), Dzieje chrześcijaństwa polskiego (2000), Historia Polski od czasów najdawniejszych do końca XV wieku (2000), Wspólnoty chrześcijańskie w tworzącej się Europie (2003), Europa – chrześcijańskie korzenie (2004), Aktualność przesłania paryskiej „Kultury” w dzisiejszej Europie (2007), East-Central Europe in European History. Themes and debates (2009).